Crabot: robot hexápodo

Por | Miércoles, 3 diciembre, 2014

Oscar Silva estudia Ingeniería  Civil Electrónica en la Universidad Federico Santa María. Tiene 24 años y hace 12 meses comenzó la construcción de Crabot, un robot hexápodo, en cuya construcción está el plan de recibir inteligencia artificial para  que aprender a caminar por sí mismo, igual que un niño.

Fernanda Cortéssss2

Es temprano, tipo 11 de la mañana y hay movimiento en la Universidad Santa María. Nos encontramos frente al edificio A, frente a ese edifico  “con el reloj” que mira hacia Avenida España.

Oscar es amable, moreno, viste de negro, un poco callado; muy contenido. Entramos al edifico A y subimos al menos 5 pisos por las escaleras. Así llegamos al Centro de Robótica. Un lugar silencioso, un poco oscuro, alfombrado, con 3 personas (hombres) dando vueltas. Entramos a una oficina y Oscar me ofrece algo para tomar, acepto un vaso de agua -alega que los compañeros son un poco cochinos y que por eso no hay vasos-. Le digo que no importa, que con una taza está bien.  Y comenzamos a conversar.

¿Cómo surge la idea de crear a Crabot?

La cosa partió cuando yo estaba estudiando, en segundo año, tenía 21 años. Yo creo que la idea vino de las ganas de hacer algo diferente. Quería hacer algo entretenido. Supe del Centro de Robótica, de los alumnos que trabajan acá. Primero me incluí en un proyecto en el que ya estaban trabajando, que se llamaba Neo. No me acuerdo mucho de qué se trataba. Llegué igual a tratar de arreglar un poco este proyecto que ya estaba en bajada. Ese proyecto no resultó. Así que presenté mi proyecto (Crabot), y me dejaron a cargo.

¿Y manejabas el tema de la robótica, o habías tenido ramos relacionados?

No, ninguno

¿Cuál es el costo que ha tenido este proyecto?

Con unas patas antiguas que tenía, más feas, costó 1 millón 600. Los motores son los más caros, salían como 80 lucas cada uno. Y como cada pierna tiene 4 motores, por 80 lucas… 1 millón 600. Y más las otras piezas, las baterías, los plásticos, etc.

¿Y el financiamiento de dónde viene?

De fondos concursables de la universidad, que tiene 4 en total. Nosotros nos ganamos tres y con eso se pudo construir el robot.

¿Por qué se llama Crabot?

Se llama así por crab, cangrejo. Igual ahora estamos desarrollando unas grippers (tenazas) que quiero ponerle en cada pata. La idea es que con esto el robot tenga mayor apoyo y además que pueda manipular objetos.

¿Qué hace Crabot?

Bueno, es un robot de exploración. La idea es que pueda incursionar en cualquier tipo de terreno y pueda recoger muestras. Está pensado para terrenos de difícil acceso, donde las personas no puedan acceder por rugosidad del espacio, o problemas de gases, toxicidad, etc. Ese es el objetivo. En la parte superior irá una cámara que permitirá que Crabot recree espacios en 3D.

¿Y por ahora, en qué etapa están con el desarrollo del robot?

Estamos trabajando con inteligencia artificial. Ocupamos algoritmos de neuroevolución para que el robot aprenda a caminar solo. Entonces el robot, a través de ensayo y error, igual que un bebé, va a tratar de hacer movimientos que van a converger al final a un movimiento armónico, para así poder caminar por sí mismo. La idea es que después él tome sus propias decisiones, pero por ahora no tiene los sensores para realizar esa tarea.

¿Y eso lo hará de forma autónoma?

Es la idea, pero funcionará controlado por el momento.

¿El objetivo es la autonomía?

Claro, pero el proyecto de igual modo es de carácter investigativo. Desarrollar cosas nuevas, Ahora estamos recibiendo ayuda de  una profesora del departamento de robótica. Con ella estamos probando el algoritmo que te mencioné, que servirá para que Crabot aprenda a caminar.

¿Y en qué va eso?

Bueno, ya lo logramos. Es decir, probamos el algoritmo en un robot más pequeño que Crabot y funcionó. Ahora hay que meterle más complejidad para que funcione en un robot más grande y más complejo como Crabot. Esto es algo que aún no se lograba en Chile, es un camino de innovación que nadie más está realizando.

¿Entonces, si aún Crabot no alcanza la autonomía, cómo lo manejas o controlas ?

A través de una página web, que puedo acceder desde una tablet, un celular o mi computador. De esta manera lo puedo mover. A través de esta página tengo la medida de la temperatura de todos los motores, porque éstos son casi un computador por dentro. Tienen sensores de temperatura, corriente, fuerza. También se le puede asignar velocidad. Por esto mismo son tan caros. De esta manera puedo ver si lo estoy manejando de forma muy extrema y si se están recalentando.

¿Y cuántos motores tiene?

A ver, son seis patas y tiene cuatro motores por pata-24 motores en total-. Esto quiere decir que tiene cuatro grados de libertad en cada pata, o cuatro ejes de movimiento. Por ejemplo tu hombro tiene tres ejes de libertad, es una articulación pero lo puedes mover en todos los ejes. Crabot tiene uno más que eso en cada una de las articulaciones.

¿Qué tipo de movimientos puede hacer Crabot?

Con este programa lo puedo hacer girar e inclinarse en cualquier dirección. Puedo subir y bajar su centro de masa, para adaptarse al terreno.  Puede caminar, también puede inclinarse  en cualquier dirección y  magnitud. Puede girar el plato que está arriba. En este minuto no tiene cámara, pero la idea es que yo pueda mover la cámara en la dirección que yo quiera mirar.

¿Está la idea de comercializar a Crabot?

No realmente. Para lo que sea desarrollo e investigación sí, pero la comercialización no está en el horizonte de nosotros. Aparte que ya existen en internet plataformas y robots de seis o cuatro patas de carácter open source, para que los niños más grandes lo ocupen como quieran (ríe).

¿Qué viene para Crabot en el futuro?

Bueno, por ahora, los Ingenieros en Diseño de Productos (IDP) están desarrolando 4 chasis diferentes. Esa ha sido una ayuda muy buena porque ellos tienen una visión estética que yo ni pensaría en tener. También estamos en el desarrollo de la neuroevolución que te comentaba.

Oscar es amable, me muestra los chasis que los IDP están construyendo. También trae una muestra de las tenazas (o grippers) que le quiere incorporar a Crabot. Después me muestra cómo se mueve el robot, tiene un sonido extraño, como de bicho extra large. Es un poco perturbador, pero muy impresionante.  Luego sacamos un par de fotos, posa con naturalidad. Le muestro las fotos y me dice que sale un poco chascón, que por qué no le dije. Se ríe, se peina. Saco un par de fotos más y listo. Nos despedimos.

 

Fernanda-Cortés-2 (2)

 




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